DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PEMETAAN LAPANGAN DAN KONTROL ROBOT KRSBI BERODA MENGGUNAKAN ODOMETRY

Pratama, Erik (2021) DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PEMETAAN LAPANGAN DAN KONTROL ROBOT KRSBI BERODA MENGGUNAKAN ODOMETRY. S1 thesis, Universitas Jambi.

	Text cover.pdf Download (46kB)
	Text abstrak.pdf Download (61kB)
	Text bab 1.pdf Download (77kB)
	Text bab 5.pdf Download (53kB)
	Text daftar pustaka.pdf Download (69kB)
	Text skripsi full.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)
	Text lembar pengesahan.pdf Download (588kB)

Abstract

Desain dan Implementasi Sistem Pemetaan Lapangan dan Kontrol Robot KRSBI Beroda Menggunakan Odometry. (Erik Pratama dibawah bimbingan haerul Pathoni, S.Pd., M.PFis dan Yosi Riduas Hais, S.ST., M.T). Perkembangan teknologi robotika sangat pesat, diantaranya adalah robot sepak bola beroda. Di Indonesia perkembangan teknologi ditandai dengan diselengarakannya Kontes Robot Indonesia (KRI). Diadakannya KRI mempunyai tujuan untuk meningkatkan kreativitas dan kemampuan mahasiswa dalam mengembangkan teknologi robotika. KRI terdiri dari 5 (Lima) kategori, salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI Beroda). Penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem pemetaan Kontrol pada robot KRSBI beroda yang dapat bermanfaat untuk Tim Robot Universitas Jambi di dalam KRI. Penelitian ini bermaksud untuk membuat sistem pemetaan dan control robot KRSBI beroda menggunakan Odometry, sehingga robot bisa melakukan tendangan secara presisi dan dapat bergerak kesegalah arah. Sistem Odometry dijadikan sebagai umpan balik pada set point PID. Selain itu mekanik, elektronika, vision pada robot juga di perhatikan. Robot sepak bola beroda menggunakan 3 motor DC sebagai penggerak utama robot, solenoid sebagai penendang bola,dan kamera untuk mendeteksi bola. Berdasarkan hasil dan pembahasan yang dilakukan terhadap sistem pemetaan lapangan dan kontrol robot KRSBI beroda menggunakan odometry telah berhasil dibuat. Pada pengujian rotary encoder memiliki nilai rata-rata 192 pulse dalam satu putaran roda dengan diameter 10 Cm. Pada pengujian Sistem ini mampu melakukan pemetaan terhadap plant yang telah dibuat berbentuk persegi berukuran 120 x 120 Cm, rata-rata nilai error yang dihasilkan pada koordinat Y = 0.41%, koordinat X = 0.2%. Pada pengujian kinematika robot dengan plant persegi yang memiliki keliling yaitu 480 Cm, membutuhkan rata-rata waktu dari koordinat awal ke koordinat tujuan adalah 5.76 detik, dengan nilai PWM 150. Pada pengujian kinematika robot terhadap lapangan KRSBI beroda, untuk mecapai ke titik nol lebih lama di bandingkan ke titik tujuan selain nol. Sistem juga mampu mengontrol pergerakan robot kesegala arah dengan mulus dan benar dengan kendali PID dengan nilai odometry sebagai setpoint pada robot, dengan nilai kp = 3.35, ki = 0.099, dan kd = 0.1. System ini juga mampu mengirimkan data odometry robot ke basestation, sehingga robot bisa bergerak secara otomatis dan termonitoring secara realtime pada basestasion.

Type:	Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords:	KRSBI Beroda, Odometry, KRI
Subjects:	L Education > L Education (General)
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Pratama
Date Deposited:	28 Sep 2021 03:57
Last Modified:	08 Oct 2021 11:50
URI:	https://repository.unja.ac.id/id/eprint/26663

Actions (login required)

View Item