IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERKAKI EMPAT (QUADRUPED)

Simanjuntak, Fahri Darmawan (2022) IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERKAKI EMPAT (QUADRUPED). S1 thesis, Universitas Jambi.

	Text ABSTRAK.pdf Download (252kB)
	Text BAB I.pdf Download (384kB)
	Text BAB V.pdf Download (249kB)
	Text Cover.pdf Download (251kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (275kB)
	Text Fix Skripsi.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)
	Text Halaman Pengesahan.pdf Download (3MB)

Abstract

Implementasi kontrol PID pada robot berkaki empat yang berfungsi sebagai pengambilan keputusan dapat dilakukan untuk menelusuri lintasan yang terdapat pada perlombaan KRSRI 2021. Dalam proses menelusuri lintasan dengan mengikuti dinding sering terjadi benturan antara robot dengan dinding sehingga proses penelusuran lintasan tidak berjalan dengan baik dan efisien, maka penelitian ini bertujuan untuk menerapkan kontrol PID dengan mencari parameter P (Proporsional), I (Integral) dan D (Derivatif) dimana kontrol PID bertujuan untuk mendapatkan performa terbaik dengan melihat rendahnya jumlah benturan dan waktu tempuh tercepat robot dalam menelusuri lintasan. Sehingga robot dapat mengambil keputusan untuk menjaga jarak antara robot dengan dinding. Proses mengimplementasikan nilai Kp, Ki dan Kd dengan metode Trial and Error dimana nilai Kp, Ki dan Kd diuji coba dari yang terendah dan terus ditingkatkan. Nilai Kp, Ki dan Kd yang diuji coba dinilai melalui respon robot. Setelah didapat nilai Kp, Ki dan Kd yang paling sesuai dengan performa terbaik maka robot diuji coba sebanyak 10 kali dimana robot menjaga jarak sejauh 12 Cm dengan dinding. Jumlah benturan dan waktu tempuh robot dalam menelusuri lintasan menjadi acuan hasil penilaian robot. jarak pembacaan sensor pada robot menggambarkan grafik hasil penerapan kontrol PID. Hasil penelitian ini didapat nilai Kp=0.5, Ki=0.001 dan Kd=0,001. Dengan menggunakan kontrol PID robot mampu menyelesaikan lintasan menggunakan metode wall following dengan acuan robot yakni dinding sebelah kanan. Dari hasil percobaan robot mampu menyelesaikan lintasan sebanyak 7 kali keberhasilan dan 3 kali kegagalan dalam 10 kali pengujian. Dengan waktu tempuh tercepat yaitu 37,63 detik. Jumlah benturan terendah yakni 0 dan benturan tertinggi yaitu 3 dengan jumlah total benturan dari 10 kali percobaan sebanyak 5 kali benturan. Dari hasil pembacaan sensor dalam sekali percobaan didapat MSE sebesar MSE = 5,186047.

Type:	Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords:	Robot berkaki empat, Kontrol PID, Wall Following, Trial and Error.
Subjects:	L Education > L Education (General)
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	SIMANJUNTAK
Date Deposited:	22 Apr 2022 08:00
Last Modified:	22 Apr 2022 08:00
URI:	https://repository.unja.ac.id/id/eprint/33189

Actions (login required)

View Item