DESAIN DAN IMPLEMENTASI OMNI VISION CAMERA SEBAGAI SISTEM PENDETEKSI OBJEK UNTUK ROBOT SEPAK BOLA BERODA UNIVERSITAS JAMBI

Hidayatullah, Sunan Sarif (2022) DESAIN DAN IMPLEMENTASI OMNI VISION CAMERA SEBAGAI SISTEM PENDETEKSI OBJEK UNTUK ROBOT SEPAK BOLA BERODA UNIVERSITAS JAMBI. S1 thesis, UNIVERSITAS JAMBI.

	Text Cover.pdf Download (68kB)
	Text Halaman Pengesahan.pdf Download (313kB)
	Text SKRIPSI_Sunan Sarif Hidayatullah.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)
	Text Bab I.pdf Download (112kB)
	Text Bab V.pdf Download (525kB)
	Text Daftar pustaka.pdf Download (345kB)

Abstract

Robot sepak bola beroda Universitas Jambi menggunakan kamera CMUCam5 di bagian depan untuk mendeteksi posisi bola. Permasalahan yang dihadapi yaitu kamera hanya memiliki field of view (FOV) 73.98° pada jarak 1,5 meter sehingga ketika bola berada pada posisi titik buta robot, robot harus berputar untuk mendeteksi posisi bola. Untuk menghindari kehilangan citra bola, robot harus dibekali kemampuan penglihatan seluruh sisinya yaitu menggunakan omnidirectional camera seperti kamera BCC950, akan tetapi membutuhkan penyesuaian algoritma pada robot serta harganya relatif mahal sehingga tidak efektif. Sistem pendeteksi objek menggunakan omni vision camera yang diusulkan dengan menggabungkan pixy cmucam5 dan hyperbolic mirror dengan jarak 70 mm yang dapat mendeteksi objek di sekitar keliling robot. Omni vision camera mendeteksi objek secara realtime dengan metode color based filtering menggunakan algoritma Color Connected Components (CCC). Sistem pendeteksi objek menggunakan omni vision camera mampu mendeteksi objek secara 360° sudut visual robot ketika intensitas cahaya berada antara 60 hingga 210 lux. Kemampuan waktu pendeteksian lebih efisien dengan waktu rata-rata 6,33 detik lebih cepat dibandingkan dengan single camera vision yaitu 7,65 detik serta dapat mendeteksi objek bola dengan jarak terdekat 10 cm dan jarak terjauh 160 cm. Kata Kunci : Robot Sepak Bola, Color Based Filtering, Omni Vision Camera, Sistem Pendeteksi Objek.

Type:	Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords:	OMNI VISION CAMERA, ROBOT SEPAK BOLA, SISTEM PENDETEKSI OBJEK
Subjects:	L Education > L Education (General)
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	HIDAYATULLAH
Date Deposited:	15 Jul 2022 01:45
Last Modified:	15 Jul 2022 01:45
URI:	https://repository.unja.ac.id/id/eprint/37024

Actions (login required)

View Item