DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT SEARCH AND RESCUE (SAR) RANGKAYO PINGAI UNIVERSITAS JAMBI

Jiwo Pamrahayu, Singgih (2022) DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT SEARCH AND RESCUE (SAR) RANGKAYO PINGAI UNIVERSITAS JAMBI. S1 thesis, Teknik Elektro.

	Text COVER SINGGIH JP.pdf Download (59kB)
	Text Pengesahan - Singgih JP (M1A118020).pdf Download (85kB)
	Text Abstrak- Singgih JP.pdf Download (118kB)
	Text Bab 1 - Singgih JP..pdf Download (104kB)
	Text Bab 5 - Singgih JP..pdf Download (63kB)
	Text Daftar Pustaka - Singgih JP..pdf Download (107kB)
	Text Skripsi Desain dan ... Singgih JP (M1A118020).pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk dapat menerapkan sistem kontrol navigasi yang dapat membantu kinerja robot dalam bernavigasi dengan mengetahui arah hadap, sehingga robot dapat melakukan putaran sesuai dengan target tertentu dan berhasil melakukan navigasi dengan waktu yang cepat. Sistem kontrol navigasi yang akan diterapkan pada robot SAR yaitu kombinasi antara sistem kontrol navigasi wallfollowing dengan sistem navigasi menggunakan sensor kompas sebagai penunjuk arah. Dalam perancangan sistem navigasi tersebut dilakukan pengujian komponen pada robot, diantaranya yaitu pengujian pada sensor PING, sensor Kompas, sensor TCRT-5000, Dynamixel, dan gerakan robot. Pada pengujian delapan buah sensor PING didapatkan hasil error pada sensor PING 1 = 0.48%, PING 2 = 1.43%, PING 3 = 0.48%, PING 4 = 0.37%, PING 5 = 0.34%, PING 6 = 1.09%, PING 7 = 0.37%, dan PING 8 = 0.73%. Pengujian komponen juga dilakukan pada sensor kompas yang dihadapkan ke empat arah mata angin yaitu Utara, Timur, Selatan, dan Barat. Kemudian didapatkan hasil pada arah Utara = 349°, Timur = 135°, Selatan = 214°, dan Barat = 277°. Dengan menerapkan sistem kontrol navigasi menggunakan sensor kompas dapat memberikan kinerja yang baik pada robot SAR Rangkayo Pingai. Kinerja robot dapat diketahui dari hasil pengujian pada penelitian ini, dimana robot berhasil melakukan pengujian sebanyak 14 kali dari 15 kali pengujian, kemudian robot hanya mengalami 5 kali benturan terhadap dinding, kemudian robot berhasil melakukan putaran sebanyak 44 kali dari jumlah seharusnya yaitu 45 kali, kemudian waktu tempuh rata-rata robot pada pengujian dari Home ke R1 = 21,6 detik, R1 ke R2 = 28 detik, dan dari R2 ke Home = 36.5 detik. Kata Kunci : Robot SAR, Sistem Navigasi, Sensor Kompas.

Type:	Thesis (S1)
Subjects:	L Education > L Education (General)
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Pamrahayu
Date Deposited:	21 Jul 2022 06:28
Last Modified:	21 Jul 2022 06:28
URI:	https://repository.unja.ac.id/id/eprint/37973

Actions (login required)

View Item